Di recente, un cliente ha contattato JSR Automation per parlare di encoder. Ne parliamo oggi:
Panoramica della funzione di ripristino degli errori dell'encoder del robot Yaskawa
Nel sistema di controllo YRC1000, i motori del braccio robotico, gli assi esterni e i posizionatori sono dotati di batterie di backup. Queste batterie preservano i dati di posizione quando il controllo viene spento. Con il tempo, la tensione della batteria diminuisce. Quando scende al di sotto di 2,8 V, il controller emette l'allarme 4312: Errore batteria encoder.
Se la batteria non viene sostituita in tempo e il funzionamento continua, i dati di posizione assoluta andranno persi, attivando l'allarme 4311: Errore di backup dell'encoder. A questo punto, la posizione meccanica effettiva del robot non corrisponderà più alla posizione assoluta dell'encoder memorizzata, causando un offset di posizione.
Passaggi per il ripristino dall'errore di backup dell'encoder:
Nella schermata di allarme, premere [RESET] per cancellare l'allarme. Ora è possibile muovere il robot utilizzando i tasti jog.
Utilizzare i tasti jog per spostare ciascun asse finché non si allinea con i segni fisici del punto zero sul robot.
Per questa regolazione si consiglia di utilizzare il sistema di coordinate Joint.
Impostare il robot in modalità Gestione.
Dal menu principale, selezionare [Robot]. Scegliere [Posizione zero]: verrà visualizzata la schermata di calibrazione della posizione zero.
Per qualsiasi asse interessato dall'errore di backup dell'encoder, la posizione zero verrà visualizzata come "＊", a indicare dati mancanti.
Aprire il menu [Utilità]. Selezionare [Correggi allarme di backup] dall'elenco a discesa. Si aprirà la schermata Ripristino allarme di backup. Selezionare l'asse da ripristinare.
– Spostare il cursore sull'asse interessato e premere [Seleziona]. Apparirà una finestra di dialogo di conferma. Scegliere "Sì".
– I dati di posizione assoluta per l'asse selezionato verranno ripristinati e tutti i valori verranno visualizzati.
Vai su [Robot] > [Posizione attuale] e modifica la visualizzazione delle coordinate in Impulso.
Controllare i valori degli impulsi per l'asse che ha perso la posizione zero:
Circa 0 impulsi → Il recupero è completo.
Circa +4096 impulsi → Spostare l'asse di +4096 impulsi, quindi eseguire la registrazione individuale della posizione zero.
Circa -4096 impulsi → Spostare l'asse di -4096 impulsi, quindi eseguire la registrazione individuale della posizione zero.
Dopo aver regolato le posizioni zero, spegnere e riavviare il controller del robot
Suggerimenti: metodo più semplice per il passaggio 10 (quando l'impulso è ≠ 0)
Se il valore dell'impulso al passo 10 non è zero, è possibile utilizzare il seguente metodo per un allineamento più semplice:
Dal menu principale, selezionare [Variabile] > [Tipo corrente (Robot)].
Selezionare una variabile P non utilizzata. Impostare il tipo di coordinata su Giunto e immettere 0 per tutti gli assi.
Per gli assi con posizioni zero perse, immettere +4096 o -4096 a seconda delle necessità.
Utilizzare il tasto [Avanti] per spostare il robot in quella posizione variabile P, quindi eseguire la registrazione individuale della posizione zero.
A causa di problemi linguistici, se non ci siamo espressi chiaramente, vi preghiamo di contattarci per ulteriori chiarimenti. Grazie.
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Data di pubblicazione: 05-06-2025
