1. Definizione: Per zona di interferenza si intende comunemente il punto TCP (centro utensile) del robot che entra in un'area configurabile.
Per informare le apparecchiature periferiche o il personale sul campo di questo stato, forzare l'emissione di un segnale (per informare le apparecchiature periferiche);
Interrompere l'allarme (informare il personale sul posto). Poiché i segnali di ingresso e di uscita generali possono essere considerati interferenza, l'interferenza
L'uscita del blocco è obbligatoria, quindi è necessario utilizzare l'uscita del blocco di interferenza quando si tratta di sicurezza. Generalmente applicato in
L'alimentazione e lo scarico della macchina per stampaggio a iniezione, della macchina per pressofusione e di più robot hanno un'area di lavoro comune.
2. Metodo di impostazione:
Il robot Yaskawa può essere impostato nei tre modi seguenti:
Immettere il valore massimo/minimo per le coordinate del cubo.
② Spostare il robot nella posizione del massimo/minimo delle coordinate del cubo mediante l'operazione dell'asse.
③ Dopo aver immesso la lunghezza di tre lati del cubo, il robot viene spostato al punto centrale tramite l'operazione dell'asse.
3. Operazioni di base
1. Selezionare Robot dal menu principale.
2. Selezionare la zona di interferenza
- Viene visualizzata la schermata dell'area di interferenza.
3. Impostare il segnale di interferenza target
- Premere [Volta pagina] o immettere un valore per passare al segnale di interferenza di destinazione.
- Quando si immette il valore, selezionare "Inserisci la pagina specificata", immettere il numero del segnale di destinazione e premere "Invio".
4. Seleziona il metodo di utilizzo
- Ogni volta che si preme [Seleziona], si alterneranno "Interferenza asse" e "interferenza cubo". Impostare "Interferenza cubo".
5. Selezionare Gruppo assi di controllo.
- Viene visualizzata la finestra di dialogo di selezione.
Selezionare il gruppo di assi di controllo di destinazione.
5. Selezionare Gruppo assi di controllo.
- Viene visualizzata la finestra di dialogo di selezione.
Selezionare il gruppo di assi di controllo di destinazione.
7. Seleziona "Controlla metodo"
- Ogni volta che si preme [Seleziona], la posizione di comando e la posizione di feedback cambiano alternativamente.
8. Seleziona Uscita Allarme
- Ogni volta che si preme [Seleziona], i valori Nessuno e Sì cambiano alternativamente.
9. Inserisci “Max/min” per le coordinate del cubo
1. Seleziona “Metodo di insegnamento”
(1) Ogni volta che si preme [Seleziona], “Max/Min” e “Posizione centrale” verranno alternati.
(2) Impostare il valore massimo/valore minimo.
2. Inserire i valori “massimo” e “minimo” e premere Invio.
– La zona di interferenza del cubo è impostata.
4. Descrizione del parametro
Utilizzo: selezionare la zona di interferenza cubo/asse
Gruppo ALBERO di controllo: selezionare il gruppo ROBOT/gruppo albero ESTERNO da impostare
Controllare il METODO: IMPOSTARE se è presente un segnale di interferenza, il robot può interrompere immediatamente l'azione (l'interferenza tra robot tramite il segnale di interferenza del cubo). Impostare il metodo di controllo su Posizione di comando. Se è impostata la "posizione di feedback", il robot rallenterà e si fermerà dopo essere entrato nella zona di interferenza.
Se il segnale di interferenza viene utilizzato per comunicare la posizione del robot al mondo esterno, viene impostato su "FEED-BACK" per trasmettere il segnale in modo più tempestivo.
Uscita allarme: se è chiusa, solo il segnale di uscita non è allarme nell'area di ingresso. Se è aperta, l'allarme si arresta nell'area di ingresso.
Metodo di insegnamento: è possibile selezionare il valore massimo/minimo o la posizione centrale
5. Descrizione del segnale
La configurazione di fabbrica dell'armadio di controllo YRC1000 può essere trovata sulla spina CN308 due uscite cubiche, due vietate per entrare nell'area di interferenza, in base al numero che può corrispondere al numero di file dell'area di interferenza.
Quando la posizione del punto non è adatta all'uso o il quadro elettrico è YRC1000micro, l'ingresso e l'uscita di altre aree di interferenza possono essere mappati modificando il "diagramma ladder utente".
Data di pubblicazione: 09-11-2022
